Beweging van een meervoudig camerasysteem

Met deze uitvinding kan de beweging worden geëvalueerd van meerdere camera's met (in ieder geval gedeeltelijk) overlappende beelden van een 3D ruimte. Er zijn tal van methoden voor het bepalen van dit soort bewegingen. Deze zijn echter onnauwkeurig vanwege het verkeerd weergeven van herkenningspunten. Verder zijn ze ook inefficiënt vanwege de grote benodigde verwerkingscapaciteit. Deze methode is proefondervindelijk succesvol gebleken in vergelijking met een veel gebruikte bestaande benadering, die bekend staat onder de naam RANSAC.

Deze uitvinding voegt extra parameters toe aan bestaande technieken voor het bepalen van de beweging van een reeks camera's. Daarbij wordt een berekening gemaakt van waarschijnlijke fouten, zodat herkenningspunten met een extreme waarde een beperkt effect hebben op de bepaling als geheel. De methode maakt gebruik van een berekeningslus en beweegt heen en weer tussen de uitgebreide set gegevens en de bepaling van een afzonderlijke beweging. Een algoritme controleert de bepaling van een beweging ten opzichte van de waardebepalingen van de herkenningspunten. De methode geeft ook een bij de bepaling behorende uiteindelijke onzekerheidswaarde.

Toepassingen

Een bijzondere toepassing van de uitvinding is het bepalen van de beweging van een voertuig met behulp van twee visuele inputs in stereo. De beweging van het voertuig wordt bepaald door de positie van de overeenkomstige herkenningspunten tussen de twee camera's vast te leggen. De uitvinding kan worden geïmplementeerd in een camerasysteem, gehost in een computerprogramma of eventueel opgeslagen op een CD of DVD, die kan worden geïnstalleerd om dit type bepalingen uit te voeren.

Technische Samenvatting

De methode begint met eenvoudigweg de pixels tussen de verschillende camera's van links naar rechts met elkaar te vergelijken, waarna triangulatie plaatsvindt om de positie ten opzichte van een primair object te bepalen. Volgens de methode wordt van elk punt een set onzekerheden verzameld. Op basis van waarschijnlijke gegevenskwaliteit stellen deze gegevens het algoritme in staat een gewicht toe te kennen aan de bewegingswaarden. De bruikbaarheid van herkenningspunten voor de bepaling wordt gewogen volgens een systeem van minimaal gekwadrateerde afstanden. Het algoritme berekent de Bhattacharyya afstand tussen de waarschijnlijkheidsdistributies die door de aanvankelijke berekening zijn gevonden.

License - Intellectual Property

WO 2009/104965
Motion of a Multiple Camera System

License - Stage of Development

proof-of-concept

License - Proposal

licensing opportunity

License - TNO reference number

IP2012001
Licentieaanbod

Wij gebruiken anonieme cookies om het gebruik van onze site te verbeteren.